fix(gps): adapt Doppler bandwidth from board validation

soc/software/gps_measurement_python/README.md

@@ -90,10 +90,11 @@ modelinin açıklayamadığı kanal-bağımlı excess jitter'ı şişirir.
 Ayrı 1D model ham code, kör scalar IIR ve Doppler-predicted code smoothing'i
 range-rate adımları ve residual carrier CFO altında karşılaştırır. Carrier
 ölçümleri RTL cadence'i olan 50 Hz'de üretilir ve 200 ms WLS epoch'una kadar
-entegre edilir. Hem raw carrier-rate hem de mevcut firmware'deki
-`GPS_TRACK_DOPPLER_SMOOTH_ALPHA=0.05` çıkışı denenir. Bu ayrım önemlidir:
+entegre edilir. Ham, sabit `alpha=0.05` ve IMU hareket durumuna göre bant
+genişliğini açan adaptif Doppler yolları birlikte denenir. Bu ayrım önemlidir:
 PPS datum-drift predictor'u için yararlı olan yavaş Doppler filtresi, ESKF
-velocity veya hızlı code-aiding prediction'ında dinamik lag üretebilir.
+velocity veya hızlı code-aiding prediction'ında dinamik lag üretebilir; tam
+ham snapshot ise kartta ölçülen gürültü seviyesinde fazla varyans üretebilir.
 
 ## Doppler pre-IIR ve ESKF modeli
 
@@ -121,7 +122,7 @@ Senaryo matrisi sabit uçuş, airliner/aggressive manevra, düşük C/N0, tek-ka
 Doppler burst, common receiver clock-drift step, 15 saniye GPS kesintisi ve
 birleşik arıza koşullarını içerir.
 
-20-seed sentetik sonuçların özeti:
+Nominal 20-seed sentetik sonuçların özeti:
 
 - ESKF ham WLS gürültüsünü nominalde yaklaşık `0.416 m/s` 3D RMS'ten `0.190
   m/s` seviyesine indirir; temporal filtreleme zaten ESKF'de gerçekleşir.
@@ -136,11 +137,25 @@ birleşik arıza koşullarını içerir.
 - Common receiver clock-frequency hatası WLS'nin dördüncü clock-drift state'i
   tarafından hızdan ayrılır.
 
-Bu sonuçlarla firmware'de ESKF için ham Doppler -> kanal validity/FDE ->
-velocity WLS + covariance -> ESKF yolu uygulanmıştır. Ayrı yavaş-filtered
-Doppler velocity yalnız PPS position-WLS clock-bias datumunun drift predictor'u
-ve PPS kalite metriği için tutulur. Ayrıntılı tablo ve sınırlar
-`output/DOPPLER_ESKF_ANALYSIS.md` içindedir.
+Genesys2 sabit-kart ölçümünde tam ham yolun velocity-WLS RMS'i `9.17 m/s`,
+p95'i `16.71 m/s` ve FDE oranı `86/120` oldu. Aynı epoch'larda sabit
+`alpha=0.05` yol `0.92 m/s` RMS, `1.63 m/s` p95 ve `0/120` FDE verdi. Bu
+nedenle nominal modelde iyi görünen doğrudan ham yol production'a alınmadı.
+Kart gürültüsünü eşlemek için tracking noise `22x` ile kalibre edilen regresyon
+modelindeki regresyon seed'leri için steady-7/airliner-3/aggressive-7 fused
+RMS değerleri:
+
+- sabit IIR: `0.451 / 0.484 / 1.036 m/s`,
+- adaptif IIR: `0.451 / 0.336 / 0.538 m/s`,
+- tam ham: `1.260 / 1.100 / 1.260 m/s`.
+
+Production firmware ESKF için `alpha=0.05/0.20/0.40` hareket-adaptif Doppler
+-> bandwidth-aware sigma -> kanal validity/FDE -> velocity WLS + covariance
+-> ESKF yolunu kullanır. Ham alan tanısal kayıt ve offline analiz için korunur.
+Ayrı sabit `alpha=0.05` Doppler velocity yalnız PPS position-WLS clock-bias
+datumunun drift predictor'u ve PPS kalite metriği için kullanılır. Ayrıntılı
+nominal tablo ve model sınırları `output/DOPPLER_ESKF_ANALYSIS.md` içindedir;
+kart-kalibreli karar `test_doppler_eskf_model.py` ile regresyona alınmıştır.
 
 ## Kurulum ve çalıştırma