feat(gps): split Doppler paths for ESKF and PPS

README.md

@@ -136,7 +136,7 @@ tracking loop, her 20 ms:
       -> sabit tracking snapshot
       -> synchronizer + APB-domain atomik register + interrupt
       -> C/N0 ve Doppler/range-rate donusumu
-      -> satellite velocity/clock-drift duzeltmeli C/N0-weighted velocity WLS
+      -> ham Doppler + tek-kanal FDE ile C/N0-weighted velocity WLS
       -> ECEF velocity + 3x3 covariance + receiver clock drift
       -> ECEF->ENU adapter
       -> ayri velocity NIS gate
@@ -145,14 +145,42 @@ tracking loop, her 20 ms:
 ```
 
 RTL Doppler veya C/N0 uzerinde IIR yapmaz; ham ve 20 ms sabit snapshot'i
-software'e verir. Software ayni PRN icin C/N0'yi `alpha=0.2`, Doppler'i
-`alpha=0.05` ile yumusatir. L1 range-rate
-`-doppler_hz * c / 1575420000` ile hesaplanir. En az dort uyduyla cozulmus
-velocity WLS state'i `[vx, vy, vz, receiver_clock_drift_mps]`'dir; uydu LOS
-hizi ve broadcast satellite clock drift observation'dan ayrilir. C/N0,
+software'e verir. Software ayni PRN icin C/N0'yi `alpha=0.2` ile yumusatir;
+Doppler'in hem ham de `alpha=0.05` IIR sonucu korunur. L1 range-rate
+`-doppler_hz * c / 1575420000` ile hesaplanir. Ham yol tek-kanal
+leave-one-out FDE'li velocity WLS'ten ESKF'ye, filtreli yol ayri velocity
+WLS'ten yalniz PPS clock-bias drift predictor'una gider. PPS'in ana faz/zaman
+olcumu position WLS `clock_bias_m` sonucudur; Doppler yalniz 200 ms epoch'lar
+arasindaki turev prediction'ina ve kalite siniflandirmasina yardim eder. Her
+iki velocity WLS state'i `[vx, vy, vz, receiver_clock_drift_mps]`'dir; uydu
+LOS hizi ve broadcast satellite clock drift observation'dan ayrilir. C/N0,
 range-rate agirligini belirler; post-fit residual gerekirse formal
 covariance'i yalniz buyutur.
 
+Klasik mutlak-pseudorange GNSS modelinde receiver zaman hatasi
+`delta_t_r(t)` ise:
+
+```text
+code WLS 4. state:     b_r     = c * delta_t_r             [metre]
+Doppler WLS 4. state:  bdot_r  = c * d(delta_t_r)/dt       [metre/saniye]
+b_r(t + dt) ~= b_r(t) + bdot_r * dt
+```
+
+Burada `bdot_r`, receiver oscillator frequency error'inin range-rate
+birimindeki ortak etkisidir. Ornegin `0.1 ppm` yaklasik `29.98 m/s` eder;
+Doppler WLS bu ortak terimi uydu yonune gore degisen gercek `vx/vy/vz`
+hareketinden ayirir.
+
+Bu projede onemli bir datum farki vardir: position WLS'e verilen capture
+zamanlarindan ortak receiver zamani cikarilir ve `STARTOFFSET` eklenir. Bu
+nedenle `solution.clock_bias_m`, saf `c*delta_t_r` degil, yaklasik
+`c*STARTOFFSET - reference_range` olan referans-uyduya bagli goreli
+datumdur. Doppler WLS'nin dorduncu bilinmeyeni yine uydulara ortak receiver
+clock/frequency drift'tir; fakat iki fit arasinda
+`clock_bias_m(t+dt)=clock_bias_m(t)+clock_drift_mps*dt` kisiti kurulmaz.
+Fit'ler ayri measurement/normal-equation kullanir. Doppler WLS, LOS
+vektorleri icin position WLS'nin guncel receiver konumuna baglidir.
+
 ESKF; ENU position/velocity, quaternion attitude, accel bias ve gyro bias
 iceren 15 hata durumlu filtredir. Her timestamp'li IMU ornegi prediction'a
 girer. Gecikmis GPS position ve Doppler velocity olcumleri kendi capture