feat(gps): add timer-based assisted reacquisition

Remove the fixed pseudorange start offset, preserve per-PRN navigation assistance across RF loss and power cycles, and seed coherent navigation measurement phase on reacquisition. Add full LNAV almanac visibility scheduling, power-safe QSPI journaling, RF-domain reset isolation, and PPS Gray CDC hardening with Linux, sanitizer, RTL, and end-to-end coverage.

soc/software/pps_python/README.md

@@ -30,11 +30,13 @@ davranışlarını taklit eder:
 
   Model ve C ayni 8 ns integer mailbox yuvarlamasini kullanir.
 - `gps_unwrap_corrected_abs_sample()` ile aynı signed modulo-32 unwrap.
-- `gps_ip.c` ile aynı pseudorange datum'u:
+- `gps_ip.c` ile aynı free-counter pseudorange datum'u:
 
   ```text
-  precise_ms_i = abs_i / 16367.981 - reference + 68.802
-  P_i = precise_ms_i * c / 1000 + satellite_clock_i * c
+  S_i   = unwrap32(ABS_SAMPLE_i) - REM_CODE_PHASE_i / 1.023e6
+  P_i/c = (S_i - S_ref) / 16.367981e6
+          - (transmit_i - transmit_ref)
+          + satellite_clock_i
   ```
 
 - `NavEquations.c` ile aynı dört state:
@@ -132,13 +134,13 @@ Mevcut observation denkleminde WLS bias doğrudan PPS fazı değildir. İlk
 ilişki:
 
 ```text
-b/c = STARTOFFSET - signal_flight_time_ref
+b/c = -signal_flight_time_ref + satellite_clock_ref
 ```
 
 Bu nedenle doğru GPS referansı:
 
 ```text
-GPS_TIME_AT_CAPTURE = transmit_epoch_TOW + STARTOFFSET - b/c
+GPS_TIME_AT_CAPTURE = transmit_epoch_TOW - b/c
 ```
 
 ile kurulur ve referans kanala ait `tracking_tick_125` ile eşlenir. Referans
@@ -176,7 +178,7 @@ teslim edilen subframe için:
 
 ```text
 transmit_epoch_TOW = HOW_TOW + POSTPONE_TOW
-GPS_TIME_AT_CAPTURE = transmit_epoch_TOW + STARTOFFSET - b/c
+GPS_TIME_AT_CAPTURE = transmit_epoch_TOW - b/c
 ```
 
 `POSTPONE_TOW` signal flight time veya receiver clock bias değildir; hardware
@@ -205,8 +207,8 @@ bu üç etkiyi ayrı gösterir.
    ilk hardware delivery epoch'u için 180 ms sabit readout düzeltmesi ayrıca
    eklenir.
 3. İlk coherent WLS çözümünde minimum corrected-ABS kanalı datum olarak
-   seçilir; aynı SVID mevcut kaldığı sürece onun uçuş süresi
-   `STARTOFFSET - b/c` ile elde edilir.
+   seçilir; aynı SVID mevcut kaldığı sürece onun uçuş süresi `-b/c` ile elde
+   edilir (referans satellite clock correction'i dahil).
 4. Bu receive GPS zamanı aynı kanalın yakalanmış 125 MHz timestamp'ıyla
    eşlenerek PPS accumulator coarse-align edilir.
 5. Sonraki çözümler aynı eşleşmeden residual phase error üretip PI'yi besler.