feat(pps): preserve loop dynamics across nav periods

soc/software/pps_python/README.md

@@ -9,7 +9,8 @@ davranışlarını taklit eder:
 
 - RF `ABS_SAMPLE` sayacı: `16.367981 MHz`, 32 bit ve wrap eden sayaç.
 - Tracking/PPS sayacı: `125 MHz` free-running sayaç.
-- Navigation solve periyodu: `NAV_SOLVE_TIMER=10`, yani `200 ms`.
+- Varsayılan navigation solve periyodu: `NAV_SOLVE_TIMER=10`, yani `200 ms`;
+  period-aware loop doğrulaması ayrıca 500 ve 1000 ms'yi kapsar.
 - Ortak navigation bit transmit epoch'u ve uyduların farklı propagation
   delay'lerle art arda tracking olayı üretmesi.
 - Firmware'deki corrected sample denklemi:
@@ -239,7 +240,7 @@ PI, raw 125 MHz sayacı değiştirmez. Ayrı GPS time accumulator'ın rate word'
 ayarlar:
 
 ```text
-integrator += Ki * phase_error * update_period
+integrator += Ki_discrete * phase_error
 rate_command = integrator + Kp * phase_error
 ```
 
@@ -267,6 +268,64 @@ olması gerekir. Üretim profilleri tek seyrek WLS sıçramasında fiziksel puls
 kaçırmamak için lock'u ancak `128 tick = 1.024 us` üstünde bırakır; watchdog,
 quality holdover ve slew clamp daha büyük arızaları ayrıca sınırlar.
 
+### NAV solve periyodu değiştiğinde loop dinamiği
+
+`Ki` zaten ayrık-zaman katsayısıdır; aynı sayıyı 200, 500 ve 1000 ms'de
+kullanmak aynı loop değildir. Basitçe `Ki`'yi periyotla çarpmak da uzun
+periyotlarda mevcut RTL'nin gerçek kutuplarını yeterince doğru korumaz.
+
+Firmware ve Python model şu uyumlu yöntemi kullanır:
+
+1. Kartta doğrulanmış 200 ms Q2.46 katsayılarından RTL'nin iki ayrık kutbu
+   çıkarılır.
+2. Yeni `T` periyodu için her kutup `T / 0.2` kuvvetine yükseltilir.
+3. Hedef kutuplardan, RTL'nin önce-integral-sonra-proportional commit sırasına
+   uygun yeni `Kp` ve `Ki` geri hesaplanır.
+
+Bu yöntem 200 ms'de eski katsayıları bit düzeyinde aynen üretir; 500 ve
+1000 ms'de aynı gerçek-zaman damping ve settling davranışını korur:
+
+| NAV periyodu | profil | Kp Q2.46 | Ki Q2.46 |
+|---:|---|---:|---:|
+| 200 ms | acquire / precision / robust | 764018 / 222838 / 84891 | 64006 / 5445 / 640 |
+| 500 ms | acquire / precision / robust | 615780 / 209783 / 82980 | 127492 / 12804 / 1564 |
+| 1000 ms | acquire / precision / robust | 447388 / 190239 / 79923 | 178038 / 23149 / 3011 |
+
+Toplam döngü yalnız RTL PI'den oluşmadığı için yazılım clock-bias, Doppler
+drift ve fallback drift kazançları da gerçek geçen süreyle
+`alpha_T = 1 - (1 - alpha_200ms)^(T/0.2)` biçiminde uygulanır. Quality/profile
+histerezisi, lock ve filter-settle sayaçları saniye cinsinden ölçeklenir;
+bağımsız örnek güvenliği için sırasıyla en az 2/2/3 update korunur. Reference
+watchdog `max(2 s, 3*T)` olur.
+
+Desteklenen build değeri `GPS_NAV_SOLVE_TIMER_TICKS=N` için N, 300 bitlik
+LNAV subframe'i bölmelidir. Doğrulanan örnekler N=10, 25 ve 50'dir. N=40,
+HOW anchor yenilendiğinde timer fazını kaydırdığı için compile-time reddedilir.
+`POSTPONE_TOW=180 ms` NAV solve periyodundan bağımsızdır ve değişmez.
+
+Örnek firmware build'leri:
+
+```bash
+make -C gps_system RISCV_TOOLCHAIN=/tools/toolchains/rvtc-medany \
+  GPS_NAV_SOLVE_TIMER_TICKS=10 all   # 200 ms, varsayılan
+make -C gps_system RISCV_TOOLCHAIN=/tools/toolchains/rvtc-medany \
+  GPS_NAV_SOLVE_TIMER_TICKS=25 all   # 500 ms
+make -C gps_system RISCV_TOOLCHAIN=/tools/toolchains/rvtc-medany \
+  GPS_NAV_SOLVE_TIMER_TICKS=50 all   # 1000 ms
+```
+
+Linux stability sweep'i aynı periyotları doğrudan kabul eder:
+
+```bash
+python3 -m pps_end_to_end_validation.stability_analysis \
+  --update-period-ms 500
+```
+
+Kutup eşlemesi deterministik loop dinamiğini korur; daha seyrek WLS ölçümü
+aynı gürültü performansını garanti etmez. Örnek sayısı azalınca aliasing,
+outlier yakalama gecikmesi ve mutlak faz wander'ı değişebilir. Bu nedenle her
+kart/periyot kombinasyonu trusted PPS ile ayrıca ölçülmelidir.
+
 ## Adaptif PPS senaryo matrisi
 
 Tam fixed-point/holdover matrisi: