Document STEVAL INT1 hardware verification

soc/software/fusion/README.md

@@ -45,38 +45,46 @@ Doğrulama durumu:
 - Linux/GCC sentetik hareket, stationary, ani ivmelenme/fren, dönüş, ZUPT,
   GPS NIS rejection, gecikmiş GPS replay, covariance invariantları ve
   ASan/UBSan testleri geçti. Ayrıntılı sonuçlar aşağıdadır.
-- STEVAL-MKI217V1 üzerindeki LSM6DSOX'un SPI Mode-0 okuması ve 60 saniyelik
-  stationary ham veri kaydı gerçek Genesys2 kartında doğrulandı. Bu, tek başına
-  bütünleşik fusion doğrulaması değildir.
+- STEVAL-MKI217V1 üzerindeki LSM6DSOX'un SPI Mode-0 okuması, 60 saniyelik
+  stationary ham veri kaydı ve fiziksel INT1 yolu gerçek Genesys2 kartında
+  doğrulandı. 2026-07-16 canlı tekrarında 4084 interrupt'ın tamamı sample'a
+  dönüştü; read-fail, queue overflow, unexpected IRQ ve trap sayıları sıfırdı.
+  Ölçülen 105.789 Hz hız yapılandırılan 104 Hz ODR ile uyumluydu. Bu, tek
+  başına bütünleşik fusion doğrulaması değildir.
 - PMOD asynchronous input -> 3FF synchronizer -> PLIC device 11 -> C ISR yolu
   ASIC/Questa simülasyonunda geçti.
-- Genesys2 fiziksel sensör interrupt girişi son tasarımda `JC9/AK30`, GPS PPS
-  çıkışı `JC10/AK28`'dir. JC9'a geçişin kaynak/XDC/standalone test değişiklikleri
-  2026-07-16 denetiminde henüz ayrı commit/push yapılmamıştı.
+- Genesys2 fiziksel sensör interrupt girişi son tasarımda `JB1/V29`, GPS PPS
+  çıkışı `JC10/AK28`'dir. Eski `JC9/AK30` dokümantasyonu geçersizdir. STEVAL
+  `INT1 -> JB1 -> 3FF synchronizer -> PLIC 11 -> C ISR` yolu gerçek kartta
+  kesintisiz sample akışıyla doğrulandı.
 - GPS + ST/TDK + ESKF'nin aynı gerçek firmware koşusunda hareketli platform
   testi, Rocket `rdcycle` yük ölçümü, mounting dönüşümü ve sample-loss testi
   henüz tamamlanmadı. Sentetik metre sonuçları gerçek saha accuracy iddiası
   değildir.
 
-Git devralma durumu: aktif branch `tdk_ekf`, yerel HEAD `35fbc5b` ve
-`origin/tdk_ekf` `df563aa` idi; yani yerel branch remote'dan bir commit ilerideydi.
-Çalışma ağacında JC9 XDC/wrapper/test değişikliklerinin yanında çok sayıda
-üretilmiş bitstream, object, simülasyon ve log dosyası bulunuyordu. Yeni oturum
-önce `git status`, `git diff` ve `git log --oneline --decorate -5` ile tekrar
-kontrol etmeli; üretilmiş dosyaları ayırmadan `git add -A` kullanmamalıdır.
+Git devralma durumu: aktif branch `tdk_ekf`'dir. Çalışma ağacında GPS/nav-timer
+kaynak değişiklikleri ile çok sayıda üretilmiş bitstream, object, simülasyon ve
+log dosyası bulunabilir. Yeni oturum önce `git status`, `git diff` ve
+`git log --oneline --decorate -5` ile tekrar kontrol etmeli; üretilmiş dosyaları
+ayırmadan `git add -A` kullanmamalıdır.
 
 Sonraki ana adımlar:
 
-1. JC9 kaynak/XDC ve test dokümanlarını seçerek commit etmek ve remote'a push
-   etmek; build/sim çıktısını bu commite karıştırmamak.
-2. Genesys2 üzerinde fiziksel JC9 interrupt sayacı ile LSM6DSOX INT1/sample
-   sayısını birlikte doğrulamak.
-3. `gps_system` içinde ST veya TDK seçerek GPS + IMU + ESKF UART telemetry'sini
+1. `gps_system` içinde ST veya TDK seçerek GPS + IMU + ESKF UART telemetry'sini
    gerçek karttan toplamak; fused LLH/ENU, hız, motion state, NIS, GPS accept/
    reject, IRQ/sample-loss ve queue sayaçlarını kaydetmek.
-4. Stationary -> ani hareket -> sabit hız -> fren -> tekrar stationary testini
+2. Stationary -> ani hareket -> sabit hız -> fren -> tekrar stationary testini
    yapmak; hareket sırasında ZUPT'nin kapalı kaldığını doğrulamak.
-5. PPS için aşağıdaki lock teşhisini tamamlamak.
+3. PPS için aşağıdaki lock teşhisini tamamlamak.
+
+Prototip montaj notu: STEVAL jumper kablolarıyla serbest durduğu için başlangıç
+sensor yönü sabit kabul edilmemelidir. Her açılışta en az iki saniye stationary
+gravity/bias başlangıcı yapılmalı; roll/pitch gravity'den bulunmalı ve başlangıç
+yaw'ı ayrı bir mutlak gözlem yoksa keyfi referans olarak kalmalıdır. Sensör bir
+fusion koşusu başladıktan sonra gövdeye göre yön değiştirirse bunu yalnız
+accel/gyro ile araç hareketinden güvenilir biçimde ayırmak mümkün değildir;
+hareketli test boyunca sensör geçici de olsa rijitlenmeli veya filtre yeniden
+başlatılmalıdır.
 
 ### PPS çıkmıyor: lock problemi ve teşhis