Document STEVAL INT1 hardware verification

soc/software/fusion/README.md

@@ -45,38 +45,46 @@ Doğrulama durumu:
 - Linux/GCC sentetik hareket, stationary, ani ivmelenme/fren, dönüş, ZUPT,
   GPS NIS rejection, gecikmiş GPS replay, covariance invariantları ve
   ASan/UBSan testleri geçti. Ayrıntılı sonuçlar aşağıdadır.
-- STEVAL-MKI217V1 üzerindeki LSM6DSOX'un SPI Mode-0 okuması ve 60 saniyelik
+- STEVAL-MKI217V1 üzerindeki LSM6DSOX'un SPI Mode-0 okuması, 60 saniyelik
-  stationary ham veri kaydı gerçek Genesys2 kartında doğrulandı. Bu, tek başına
+  stationary ham veri kaydı ve fiziksel INT1 yolu gerçek Genesys2 kartında
-  bütünleşik fusion doğrulaması değildir.
+  doğrulandı. 2026-07-16 canlı tekrarında 4084 interrupt'ın tamamı sample'a
+  dönüştü; read-fail, queue overflow, unexpected IRQ ve trap sayıları sıfırdı.
+  Ölçülen 105.789 Hz hız yapılandırılan 104 Hz ODR ile uyumluydu. Bu, tek
+  başına bütünleşik fusion doğrulaması değildir.
 - PMOD asynchronous input -> 3FF synchronizer -> PLIC device 11 -> C ISR yolu
   ASIC/Questa simülasyonunda geçti.
-- Genesys2 fiziksel sensör interrupt girişi son tasarımda `JC9/AK30`, GPS PPS
+- Genesys2 fiziksel sensör interrupt girişi son tasarımda `JB1/V29`, GPS PPS
-  çıkışı `JC10/AK28`'dir. JC9'a geçişin kaynak/XDC/standalone test değişiklikleri
+  çıkışı `JC10/AK28`'dir. Eski `JC9/AK30` dokümantasyonu geçersizdir. STEVAL
-  2026-07-16 denetiminde henüz ayrı commit/push yapılmamıştı.
+  `INT1 -> JB1 -> 3FF synchronizer -> PLIC 11 -> C ISR` yolu gerçek kartta
+  kesintisiz sample akışıyla doğrulandı.
 - GPS + ST/TDK + ESKF'nin aynı gerçek firmware koşusunda hareketli platform
   testi, Rocket `rdcycle` yük ölçümü, mounting dönüşümü ve sample-loss testi
   henüz tamamlanmadı. Sentetik metre sonuçları gerçek saha accuracy iddiası
   değildir.
 
-Git devralma durumu: aktif branch `tdk_ekf`, yerel HEAD `35fbc5b` ve
+Git devralma durumu: aktif branch `tdk_ekf`'dir. Çalışma ağacında GPS/nav-timer
-`origin/tdk_ekf` `df563aa` idi; yani yerel branch remote'dan bir commit ilerideydi.
+kaynak değişiklikleri ile çok sayıda üretilmiş bitstream, object, simülasyon ve
-Çalışma ağacında JC9 XDC/wrapper/test değişikliklerinin yanında çok sayıda
+log dosyası bulunabilir. Yeni oturum önce `git status`, `git diff` ve
-üretilmiş bitstream, object, simülasyon ve log dosyası bulunuyordu. Yeni oturum
+`git log --oneline --decorate -5` ile tekrar kontrol etmeli; üretilmiş dosyaları
-önce `git status`, `git diff` ve `git log --oneline --decorate -5` ile tekrar
+ayırmadan `git add -A` kullanmamalıdır.
-kontrol etmeli; üretilmiş dosyaları ayırmadan `git add -A` kullanmamalıdır.
 
 Sonraki ana adımlar:
 
-1. JC9 kaynak/XDC ve test dokümanlarını seçerek commit etmek ve remote'a push
+1. `gps_system` içinde ST veya TDK seçerek GPS + IMU + ESKF UART telemetry'sini
-   etmek; build/sim çıktısını bu commite karıştırmamak.
-2. Genesys2 üzerinde fiziksel JC9 interrupt sayacı ile LSM6DSOX INT1/sample
-   sayısını birlikte doğrulamak.
-3. `gps_system` içinde ST veya TDK seçerek GPS + IMU + ESKF UART telemetry'sini
    gerçek karttan toplamak; fused LLH/ENU, hız, motion state, NIS, GPS accept/
    reject, IRQ/sample-loss ve queue sayaçlarını kaydetmek.
-4. Stationary -> ani hareket -> sabit hız -> fren -> tekrar stationary testini
+2. Stationary -> ani hareket -> sabit hız -> fren -> tekrar stationary testini
    yapmak; hareket sırasında ZUPT'nin kapalı kaldığını doğrulamak.
-5. PPS için aşağıdaki lock teşhisini tamamlamak.
+3. PPS için aşağıdaki lock teşhisini tamamlamak.
+
+Prototip montaj notu: STEVAL jumper kablolarıyla serbest durduğu için başlangıç
+sensor yönü sabit kabul edilmemelidir. Her açılışta en az iki saniye stationary
+gravity/bias başlangıcı yapılmalı; roll/pitch gravity'den bulunmalı ve başlangıç
+yaw'ı ayrı bir mutlak gözlem yoksa keyfi referans olarak kalmalıdır. Sensör bir
+fusion koşusu başladıktan sonra gövdeye göre yön değiştirirse bunu yalnız
+accel/gyro ile araç hareketinden güvenilir biçimde ayırmak mümkün değildir;
+hareketli test boyunca sensör geçici de olsa rijitlenmeli veya filtre yeniden
+başlatılmalıdır.
 
 ### PPS çıkmıyor: lock problemi ve teşhis
 

soc/software/gps_system/README.md

@@ -71,18 +71,19 @@ yoktur. Desteklenen ODR'ler TDK icin 25/50/100/200/500/1000 Hz, ST icin
 52/104/208 Hz'dir.
 
 TDK ve ST veri-hazir interrupt'i ile calisir ve ana dongu `wfi` kullanabilir.
-Genesys2 son pin planinda ortak aktif sensor interrupt girişi `JC9/AK30`
+Genesys2 son pin planinda ortak aktif sensor interrupt girişi `JB1/V29`
 uzerinden wrapper'daki 3FF synchronizer'a, oradan PLIC device 11'e gider. ST
 surucusu LSM6DSOX accel data-ready olayini INT1'e yonlendirir; ISR local CLINT
 timestamp'ini basta alir, latched kaynagi temizler, ayni sample'in gyro ve
 sicaklik alanlarini okuyup statik SPSC kuyruğa koyar. `imu_sensor_service()`
 interrupt backend'lerde no-op'tur.
 
-Standalone LSM6DSOX SPI okuma ve stationary log kartta dogrulanmistir. Buna
+Standalone LSM6DSOX SPI okuma, stationary log ve `INT1 -> JB1 -> 3FF -> PLIC
-karsilik JC9 fiziksel interrupt yolu ile GPS + ST + ESKF'nin ayni urun firmware
+11 -> C ISR` fiziksel yolu kartta dogrulanmistir. 2026-07-16 canli sayac
-kosusundaki end-to-end testi henuz tamamlanmis sayilmamalidir. ASIC/Questa
+snapshot'inda 4084 interrupt'in 4084'u sample'a donusmus; read-fail, queue
-simulasyonunda asynchronous input -> 3FF -> PLIC device 11 -> C ISR yolu
+overflow, unexpected IRQ ve trap sayilari sifir kalmistir. Buna karsilik GPS +
-gecmistir. Yuksek ODR ve uzun WLS sirasinda sample kaybini daha da azaltmak
+ST + ESKF'nin ayni urun firmware kosusundaki end-to-end testi henuz tamamlanmis
+sayilmamalidir. Yuksek ODR ve uzun WLS sirasinda sample kaybini daha da azaltmak
 gerekirse sonraki gelistirme sensor FIFO + sensor timestamp kullanmaktir;
 ortak IMU arayuzu ve ESKF bunun icin degismeyecektir.
 

soc/software/steval_mki217v1_test/README.md

@@ -14,13 +14,15 @@ be integrated separately after the IMU link is verified.
 | SDA | JC2 | SPI MOSI / SDI |
 | SDO | JC3 | SPI MISO |
 | SCL | JC4 | SPI clock / SPC |
-| INT1 | JC9 | active-high data-ready interrupt |
+| INT1 | JB1 | active-high data-ready interrupt |
-| VDD | 3.3 V | sensor supply |
+| VDD | JC6 / 3.3 V | sensor supply |
-| VDDIO | 3.3 V | digital I/O supply |
+| VDDIO | JC12 / 3.3 V | digital I/O supply |
-| GND | GND | common ground |
+| GND | JC5 or JC11 | common ground |
 
-`CS` is mandatory for four-wire SPI. Never feed 5 V to VDDIO. JC9 is routed
+`CS` is mandatory for four-wire SPI. Never feed 5 V to VDDIO. The current
-through the FPGA 3FF synchronizer to PLIC device 11.
+Genesys2 constraint routes JB1 (`V29`) through the FPGA 3FF synchronizer to
+PLIC device 11. Older README revisions named JC9 (`AK30`); that mapping is no
+longer valid. JC10 is reserved for the GPS PPS output.
 
 ## Hardware bring-up results (2026-07-13)
 
@@ -65,6 +67,36 @@ These measurements are for the stationary board in its test orientation. The
 nonzero gyro mean is startup bias to be estimated by stationary calibration,
 not angular motion.
 
+### INT1 live recheck (2026-07-16)
+
+The current `tdk_ekf` Genesys2 bitstream was reused without synthesis. The
+standalone ELF was loaded into DTIM through the already-running OpenOCD/GDB
+server and UART was observed on `/dev/ttyUSB2` at 115200 baud.
+
+With only SPI connected, all eight `WHO_AM_I` probes returned `0x6c`,
+configuration read-back was `CTRL1_XL=0x40`, `CTRL2_G=0x40`,
+`CTRL3_C=0x44`, `STATUS=0x07`, and foreground polling returned coherent
+samples. No `IMU_RAW` rows arrived from the interrupt test and the final
+`interrupt_count` was zero. This separated a working SPI/data path from a
+missing physical interrupt connection.
+
+After STEVAL `INT1` was moved to Genesys2 JB1, the same ELF immediately
+produced continuous interrupt-driven `IMU_RAW` rows. A live counter snapshot
+showed:
+
+- `interrupt_count=4084` and `interrupt_sample_count=4084`;
+- `interrupt_read_fail_count=0` and `queue_overflow_count=0`;
+- `unexpected_irq_count=0` and `unexpected_trap_cause=0`;
+- sequence 0 through 1165 covered 11.012478 seconds, corresponding to
+  105.789 Hz and a 9.453 ms mean period for the configured 104 Hz ODR.
+
+One representative stationary sample was accel `[-3854, -9397, -13071]`,
+gyro `[35, -4, -32]`, and temperature raw `1265`. The sequence continued
+monotonically during the observed UART window. This verifies the physical
+STEVAL INT1 -> JB1/V29 -> 3FF synchronizer -> PLIC 11 -> C ISR -> SPI burst ->
+SPSC queue path. It does not yet constitute a combined GPS + ST + ESKF moving
+platform test.
+
 ## Build and load
 
 From the repository root:

targets/fpga/genesys2/README.md

@@ -127,12 +127,15 @@ pmod_spi_dq[3]    AG30      JC8
 Pin constraintleri `hardware/fpga/genesys2/constraints/genesys2_pmod_spi.xdc`
 dosyasindadir ve Vivado akisi tarafindan her RF modunda okunur.
 
-Sensorden gelen external interrupt hatti SPI'dan bagimsizdir. `pmod_irq`
+Sensorden gelen external interrupt hatti SPI'dan bagimsizdir. Guncel pin
-olarak JC9'a cikar ve PLIC'te `BSP_PMOD_IRQ` (`11`) ID'siyle gorunur.
+planinda `pmod_irq` PMOD JB pin 1'e cikar ve PLIC'te `BSP_PMOD_IRQ` (`11`)
+ID'siyle gorunur. Eski `JC9/AK30` eslemesi 2026-07-14'te `JB1/V29` olarak
+degistirildi; mevcut XDC ve bitstream icin sensor `INT1` hatti JB1'e
+baglanmalidir. JC10 GPS PPS cikisidir.
 
 ```text
 port       FPGA pin  PMOD pin
-pmod_irq  AK30      JC9
+pmod_irq  V29       JB1
 ```
 
 Pin constraintleri `hardware/fpga/genesys2/constraints/genesys2_pmod_irq.xdc`