Document fusion handoff and PPS lock diagnosis

soc/software/gps_system/README.md

@@ -15,7 +15,7 @@ ST LSM6DSOX ------/
 - `src/tdk_icm42688.c`: TDK ICM42688'e ozel SPI, register, interrupt ve
   ham-veri donusumu.
 - `src/st_lsm6dsox.c`: STEVAL-MKI217V1 uzerindeki ST LSM6DSOX'e ozel SPI,
-  register, foreground polling ve ham-veri donusumu.
+  register, INT1 data-ready interrupt ve ham-veri donusumu.
 - `src/imu_sensor.c`: ortak init/start/stop/IRQ/service/measurement arayuzu.
 - `src/imu_calibration.c`: markadan bagimsiz bias, 3x3 scale/cross-axis/mounting
   donusumu ve opsiyonel sicaklik katsayisi.
@@ -70,23 +70,27 @@ secer. Bu ozellikle `auto` icin onemlidir; TDK ve ST'nin ortak bir ODR degeri
 yoktur. Desteklenen ODR'ler TDK icin 25/50/100/200/500/1000 Hz, ST icin
 52/104/208 Hz'dir.
 
-TDK veri-hazir interrupt'i ile calisir ve ana dongu `wfi` kullanir. Mevcut ST
-baglantisinda interrupt pini bagli olmadigi icin ST surucusu foreground'da
-ODR'nin iki kati hizda status poll eder; yeni ornekleri sensor ODR'sinde
-uretir. Bu yontem fonksiyoneldir fakat CPU'nun `wfi` ile uyumasini engeller.
-Uzun WLS islemi sirasinda foreground durdugu icin sensorun yeni ornekleri
-overwrite olabilir. Bu nedenle interruptsiz ST yolu stationary bring-up ve log
-testi icindir; hareketli fusion icin kayipsiz bir yol kabul edilmez.
-Uretim baglantisinda ST INT pini eklendiginde yalniz ST backend acquisition
-yontemi interrupt'a cevrilecek (alternatif olarak sensor FIFO ve sensor
-timestamp'i kullanilacak); ortak arayuz ve ESKF degismeyecektir.
+TDK ve ST veri-hazir interrupt'i ile calisir ve ana dongu `wfi` kullanabilir.
+Genesys2 son pin planinda ortak aktif sensor interrupt girişi `JC9/AK30`
+uzerinden wrapper'daki 3FF synchronizer'a, oradan PLIC device 11'e gider. ST
+surucusu LSM6DSOX accel data-ready olayini INT1'e yonlendirir; ISR local CLINT
+timestamp'ini basta alir, latched kaynagi temizler, ayni sample'in gyro ve
+sicaklik alanlarini okuyup statik SPSC kuyruğa koyar. `imu_sensor_service()`
+interrupt backend'lerde no-op'tur.
+
+Standalone LSM6DSOX SPI okuma ve stationary log kartta dogrulanmistir. Buna
+karsilik JC9 fiziksel interrupt yolu ile GPS + ST + ESKF'nin ayni urun firmware
+kosusundaki end-to-end testi henuz tamamlanmis sayilmamalidir. ASIC/Questa
+simulasyonunda asynchronous input -> 3FF -> PLIC device 11 -> C ISR yolu
+gecmistir. Yuksek ODR ve uzun WLS sirasinda sample kaybini daha da azaltmak
+gerekirse sonraki gelistirme sensor FIFO + sensor timestamp kullanmaktir;
+ortak IMU arayuzu ve ESKF bunun icin degismeyecektir.
 
 Sensor ODR'si ile GPS nav-solve periyodu birbirinden bagimsizdir. Her IMU ve GPS
 olcumu ayni local monotonic CPU tick domaininde kendi olcum zamaniyla tasinir;
-ESKF olaylari timestamp sirasinda isler. TDK interrupt timestamp'i data-ready
-kenarini yakindan temsil eder. Poll edilen ST timestamp'i ise data-ready'nin
-foreground'da goruldugu andir ve bir polling gecikmesi tasir. Hareketli nihai
-sistemde ST INT veya FIFO timestamp kullanma gereksiniminin nedeni budur.
+ESKF olaylari timestamp sirasinda isler. TDK ve ST ISR timestamp'i data-ready
+kenarini yakindan temsil eder. Daha kesin ve WLS/interrupt latency'sinden
+bagimsiz yuksek-ODR zamanlama gerekirse sensor FIFO timestamp'i kullanilmalidir.
 
 ### Kalibrasyon ve sicaklik politikasi