onur/gps
0
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

fix(pps): align firmware TOW with current RTL

Browse Source
This commit is contained in:
onur
2026-07-28 21:53:33 +03:00
parent 988f9686e7
commit a697284bff
18 changed files with 1002 additions and 960 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
soc/software/gps_system/README.md
+8 -4
View File
@@ -954,7 +954,9 @@ olarak yayinlanir.
Ionosphere correction receiver azimut/elevasyonu hazir oldugunda WLS icinde
uygulanir.
- Ephemeris alanlarinin mevcut isimleri ile ICD anlamlari su sekildedir: `omgdot` gercekte `Omega0`, `omg0` gercekte argument of perigee `omega`, `omgkdot` gercekte `OmegaDot` degeridir. `satpos()` bunlari dogru matematiksel yerde kullanir; konu su an hesap hatasi degil, ileride yapilacak kontrollu isim duzeltmesidir.
- `POSTPONE_TOW=0.160` donanim/pipeline zaman kalibrasyonunun bir parcasidir; kaynagi dogrulanmadan kaldirilmamalidir.
- `POSTPONE_TOW=0.180` mevcut RTL'nin dokuzuncu takip eden navigation bitinde
yaptigi teslimi duzeltir. `satpos()` ve PPS receive-time anchor bu degeri
tam bir kez ve ayni firmware surumunde kullanir.
- Ilk nav-solve interrupt'i geldiginde o anda allocated, hardware busy ve nav-solve interrupt'i etkin olan kanallar epoch'un sabit bekleme maskesine alinir. Unlock interrupt'i gelen kanal artik tracked olmadigi icin bekleme maskesinden cikarilir; epoch ortasinda navigation-ready olan yeni kanal ise aktif maskeyi buyutmez ve sonraki epoch'tan itibaren beklenir. Kalan beklenen kanallarin tamami gelirse snapshot son interrupt'ta hemen yayinlanir. 30 ms holdoff dolarsa veya daha yeni fiziksel epoch baslarsa eksik eski epoch WLS calistirilmadan discard edilir; eski ve yeni olcumler birlestirilmez.
- Interrupt bekleme maskesi tamamlandiktan sonra frozen kanallarin tumu ortak TOW/`ABS_SAMPLE` kumesinde degilse epoch reddedilir. Selector'in buldugu daha kucuk alt kume yalniz diagnostic bilgidir ve WLS girdisi olamaz.
- Dort uydu 3D konum + receiver clock bias icin minimum ve yeterlidir. Bu durumda
@@ -1348,9 +1350,11 @@ Bu timer/scheduler yavasligi degildir. Firmware start ediyor; tamamlanma icin RF
T_rx = TOW_ref + POSTPONE_TOW + STARTOFFSET/1000 - b/c
```
- `POSTPONE_TOW=0.160 s`, takip eden subframe'dan parity icin beklenen sekiz
bitin gecikmesidir ve yazilim tarafinda tam bir kez uygulanir. PPS RTL bu
degeri tekrar eklemez.
- `POSTPONE_TOW=0.180 s`, mevcut tracking RTL'nin parity kontrolunu dokuzuncu
takip eden bitte tamamlamasinin gecikmesidir ve yazilim tarafinda tam bir kez
uygulanir. PPS RTL bu degeri tekrar eklemez. Tracking RTL sekizinci bitte
validate edecek sekilde degistirilirse bu sabit ayni release'de 160 ms'ye
geri alinmalidir.
- Bu GPS zamani, ayni kalici referans kanalinin 125 MHz capture counter'i ile atomik
APB mailbox uzerinden eslenir. Ilk cozum coarse-align, sonraki cozumler Q2.46
dusuk bant genislikli PI rate discipline yapar. WLS/APB calisma suresi faz
soc/software/gps_system/header/gps/gps_ip_defines.h
+4 -1
View File
@@ -174,7 +174,10 @@
// gps defines from plutogpssim.
#define POSTPONE_TOW (double)(0.160)
/* Current tracking RTL validates the subframe on the ninth following
* navigation bit: 9 * 20 ms = 180 ms. satpos() and the PPS receive-time
* anchor must use this same delivery-epoch correction exactly once. */
#define POSTPONE_TOW (double)(0.180)
#define MAX_SAT (12) // 32 (TODO. OBSOLATED)
#define SECONDS_IN_WEEK 604800.0