Rate limit corrected UART telemetry

soc/software/gps_system/README.md

@@ -198,9 +198,9 @@ bagimsiz yuksek-ODR zamanlama gerekirse sensor FIFO timestamp'i kullanilmalidir.
 
 ### Level-1 konum UART protokolu
 
-Her gecerli GPS navigation epoch'unda level 1'de iki konum satiri art arda
-yayinlanir. Ilk satir WLS GPS konumu, ikinci satir o anda mevcut IMU+ESKF
-duzeltilmis konumdur:
+Her gecerli GPS navigation epoch'unda ham WLS GPS konumu yayinlanir. ESKF
+duzeltilmis konumu ise GPS epoch'undan bagimsiz olarak IMU ornek sayaci
+uzerinden yayinlanir:
 
 ```text
 [LOCATION] source=gps lat=... lon=... height=... gdop=... pdop=... hdop=... vdop=... tdop=... tracked=... used=...
@@ -208,10 +208,28 @@ duzeltilmis konumdur:
 ```
 
 `tracked`, donanimda calisan tracking kanal sayisini; `used`, ilgili WLS
-cozumunde kullanilan uydu sayisini belirtir. DOP alanlari ayni GPS epoch'unun
-geometrisidir ve iki satirda ayni tasinir. ESKF henuz kalibrasyon/origin
-asamasindaysa yalniz GPS satiri yayinlanir; ESKF valid olduktan sonra her GPS
-konumu geldiginde iki satir da yayinlanir. Eski `[NAV] position` ve periyodik
+cozumunde kullanilan uydu sayisini belirtir. ESKF henuz kalibrasyon/origin
+asamasindaysa yalniz GPS satiri yayinlanir. Origin kurulduktan sonra GPS
+reddedilse veya gecici olarak kesilse de corrected konum IMU ile ilerlemeye
+devam eder.
+
+Varsayilan corrected UART periyodu bes IMU ornegidir. 50 Hz sensor hedefinde
+bu yaklasik 100 ms/10 Hz demektir. Bu bolucu yalniz UART logunu seyreltir;
+sensor okuma ve ESKF prediction her IMU orneginde calismaya devam eder:
+
+```sh
+# Varsayilan: 20 ms x 5 ~= 100 ms
+make -C soc/software/gps_system IMU_CORRECTED_PUBLISH_EVERY_N_SAMPLES=5
+
+# 20 ms x 2 ~= 40 ms
+make -C soc/software/gps_system IMU_CORRECTED_PUBLISH_EVERY_N_SAMPLES=2
+
+# Parent software hedefi uzerinden ayni ayar
+make -C soc/software gps-system GPS_SYSTEM_IMU_PUBLISH_EVERY_N_SAMPLES=5
+```
+
+Deger en az `1` olmalidir. Secilen bolucu startup satirinda
+`publish_every=` alaniyla gorulur. Eski `[NAV] position` ve periyodik
 `[FUSION] lat/lon` ayrintilari daha yuksek debug seviyesindedir; level 1
 parser'inin ayni konumu birden fazla kez gormesi engellenir.