fix(fusion): harden ESKF GPS failure handling

2026-07-24 12:33:26 +03:00
parent 93766b007f
commit ea055a36d2
7 changed files with 661 additions and 145 deletions
@@ -338,7 +338,8 @@ Bu nedenle sorumluluk iki katmana ayrilir:
  olup olmadigini izler ve gerekli recovery/reset kararini burada verir.

 Mevcut yalın recovery, son başarılı position fusion'dan sonra yedi saniyelik
-timeout dolmuşsa ve en az üç rejected position fix'i kendi arasında zamansal
+timeout dolmuşsa, platform harici rest bilgisi ve IMU/GNSS hareket vetolarıyla
+duragansa ve en az üç rejected position fix'i kendi arasında zamansal
 tutarlıysa yalnız position state ve position covariance'ini GNSS'e yeniden
 ankrajlar. Position cross-covariance'lari gecersiz korelasyon tasimamasi icin
 sifirlanir; velocity, attitude ve IMU bias state'leri korunur. Hard NIS gate
@@ -569,6 +570,13 @@ make profile
 - sekiz ayrı deterministic noise/timing seed'i;
 - 30 s boyunca 500 Hz stationary IMU ve gecikmiş 1 Hz GPS.

+`gps_failure_scenario_test.c`, gerçek `gps_live_5min_20260713.csv` kaydındaki
+3.297 Hz ölçüm hızı, 300 ms medyan periyot, 1.803 s maksimum boşluk ve yaklaşık
+8.6 m yatay RMS saçılım ölçeğini kullanır. Normal akışın yanında hareket
+sırasında 12 s tam kesinti, yüzde 35 rastgele kayıp ve 1.8 s boşluklar, gecikmiş
+ölçümlerin toplu dönüşü ve kesinti sonrasında tutarlı fakat 80/-50/30 m hatalı
+üç fix senaryoları regression testidir.
+
 ### Sentetik hareketli senaryo

 Hareketli senaryo 200 Hz IMU ile 60 s sürer. Ground-truth profil şöyledir: