onur/gps
0
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

fix(fusion): harden ESKF GPS failure handling

Browse Source
This commit is contained in:
onur
2026-07-24 12:33:26 +03:00
parent 93766b007f
commit ea055a36d2
7 changed files with 661 additions and 145 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
soc/software/gps_system/README.md
+2 -1
View File
@@ -165,7 +165,8 @@ uzakta kalirsa, yalniz hard NIS rejection kullanmak filtreyi yanlis baslangica
kilitler. Fusion engine bu nedenle ardisik reddedilen position fix'lerinin
zamansal surekliligini izler. Son başarılı fusion'dan sonra yedi saniye timeout
dolmuşsa ve en az uc fix birbirinin devamı
ise yalniz ESKF konumu ve konum kovaryansi son olcume yeniden ankrajlanir;
ise ve platform IMU/GNSS hareket vetolariyla duragan kabul ediliyorsa yalniz
ESKF konumu ve konum kovaryansi son olcume yeniden ankrajlanir;
attitude, hiz ve IMU bias state'leri korunur, gecersiz hale gelen position
cross-covariance'lari sifirlanir. Tek aykiri fix bu yolu tetiklemez. Bu davranis
100/200/1000 ms GPS oranlarinda `gps_reacquisition_test.c` ile dogrulanir ve