Fix GPS nav epoch recovery and document debug levels

soc/software/gps_system/README.md

@@ -708,7 +708,7 @@ weight   = 1 / variance
 - `computeRange()` icinde aktif parametreler `psTVLTime`, `sat_no`, `eph`, `clockCorr` ve `satellitePositions`'dir. `rho`, `ionoutc`, `xyz`, `tempPos` ve `velocities` eski genis API'den kalmistir. Ionosphere correction artik receiver azimut/elevasyonu hazir oldugunda WLS icinde uygulanir.
 - Ephemeris alanlarinin mevcut isimleri ile ICD anlamlari su sekildedir: `omgdot` gercekte `Omega0`, `omg0` gercekte argument of perigee `omega`, `omgkdot` gercekte `OmegaDot` degeridir. `satpos()` bunlari dogru matematiksel yerde kullanir; konu su an hesap hatasi degil, ileride yapilacak kontrollu isim duzeltmesidir.
 - `POSTPONE_TOW=0.160` donanim/pipeline zaman kalibrasyonunun bir parcasidir; kaynagi dogrulanmadan kaldirilmamalidir.
-- Ilk nav-solve interrupt'i geldiginde o anda allocated, hardware busy ve nav-solve interrupt'i etkin olan kanallar epoch'un sabit bekleme maskesine alinir. WLS ancak bu kanallarin ayni GPS epoch'una ait interrupt'lari tamamlandiginda tetiklenir. Unlock interrupt'i gelen kanal bekleme maskesinden cikarilir; epoch ortasinda navigation-ready olan yeni kanal ise aktif maskeyi buyutmez ve sonraki epoch'tan itibaren beklenir. Timeout yoktur: calisan tracking IP nav-solve interrupt'i, lock kaybeden IP unlock interrupt'i ile ilerleme saglar.
+- Ilk nav-solve interrupt'i geldiginde o anda allocated, hardware busy ve nav-solve interrupt'i etkin olan kanallar epoch'un sabit bekleme maskesine alinir. WLS ancak bu kanallarin ayni GPS epoch'una ait interrupt'lari tamamlandiginda tetiklenir. Unlock interrupt'i gelen kanal bekleme maskesinden cikarilir; epoch ortasinda navigation-ready olan yeni kanal ise aktif maskeyi buyutmez ve sonraki epoch'tan itibaren beklenir. Timeout yoktur. Eksik kalan bir epoch'tan daha yeni bir interrupt gelirse eski maske temizlenir ve yeni epoch ilk kanaldan baslatilarak butun ready kanallar yeniden beklenir; eski ve yeni olcumler birlestirilmez.
 - Interrupt bekleme maskesi tamamlandiktan sonra en az dort uyduluk en buyuk ortak TOW/`ABS_SAMPLE` kumesi WLS girdisi olarak kullanilir; kume disi kanallar `epoch_excluded` olarak raporlanir ve sonraki donanim epoch'unda yeniden katilabilir.
 - Dort uydu 3D konum + receiver clock bias icin minimum ve yeterlidir. Bu durumda
   `dof=N-4=0` oldugu icin WLS konumu publish edilir fakat residual chi-square
@@ -733,13 +733,30 @@ GPS_LOG(level, category, ...)
   - `SCHED`
   - `MEM`
   - `HWREG`
-- Seviyeler:
-  - `1 STATUS`: konum, GDOP/HDOP/VDOP/TDOP ve takip edilen uydu sayisi
-  - `2 ERROR`: hata mesajlari
-  - `3 WARN`: uyari mesajlari
-  - `4 INFO`: acquisition/tracking/navigation durum gecisleri
-  - `5 DEBUG`: kanal, scheduler ve hesaplama ayrintilari
-  - `6 TRACE`: en ayrintili parser, olcum ve matris tanilari
+  - `FUSION`
+  - `LOCATION`
+- Debug seviyeleri kumulatiftir; secilen seviye kendisini ve daha dusuk
+  seviyeleri gosterir:
+
+| `GPS_DEBUG_LEVEL` | Eklenen cikti |
+| ---: | --- |
+| `1` | Temel telemetri: ham GPS/WLS `[LOCATION] source=gps`, gecerliyse ESKF `[LOCATION] source=imu_corrected`, DOP degerleri ve `[TRK] tracked satellites=... prns=[...]`. Baslangicta fusion/IMU konfigurasyonu da bir kez yazilir. |
+| `2` | Gelecekteki ek status ayrintilari icin ayrilmistir. Su an level 2'ye ozel mesaj yoktur; pratikte level 1 ile ayni ciktiyi verir. |
+| `3` | Level 1'e ek olarak acquisition/tracking/navigation durum gecisleri, warning/error mesajlari, integrity bilgileri ve periyodik ayrintili `[FUSION] state=...` durumu. |
+| `4` | Level 3'e ek olarak performans, scheduler, nav-bit/parser, uydu/olcum ve dusuk seviye TRACE tanilari. UART yuku en yuksek seviyedir. |
+
+`Makefile` varsayilanlari `GPS_DEBUG=1` ve `GPS_DEBUG_LEVEL=4`'tur. Bu nedenle
+dogrudan parametresiz `make`, debug loglarini derler ve dort seviyenin tamamini
+acar. Yalniz temel GPS/ESKF konumu ve tracked-satellite telemetrisi icin:
+
+```sh
+make GPS_DEBUG=1 GPS_DEBUG_LEVEL=1 GPS_ESKF_ENABLE=1
+```
+
+Butun UART debug mesajlarini derleme disinda birakmak icin `GPS_DEBUG=0`
+kullanilir. Komut satirinda veya ust build'de verilen degerler `?=` ile
+tanimlanan Makefile varsayilanlarini ezer.
+
 - Core ACQ/TRCK/ISR path'inde yuksek frekansli uncategorized debug print'ler azaltildi.
 
 ### Memory Safety