95 lines
6.8 KiB
Markdown
95 lines
6.8 KiB
Markdown
# GPS code measurement model sonuçları
|
||
|
||
Monte Carlo seed sayısı: `12`. İlk 5 saniye metriklere alınmadı.
|
||
|
||
## Yöntem karşılaştırması
|
||
|
||
| Senaryo | Yöntem | 3D RMS (m) | Mevcuda göre | P95 (m) | Valid (%) | >25 m false-valid (%) |
|
||
|---|---|---:|---:|---:|---:|---:|
|
||
| clean_open_sky | Mevcut C/N0 | 10.05 | +0.0% | 17.35 | 100.0 | 0.31 |
|
||
| clean_open_sky | Naif DLL ekle | 10.02 | +0.3% | 17.25 | 100.0 | 0.31 |
|
||
| clean_open_sky | DLL excess | 10.05 | +0.0% | 17.32 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| clean_open_sky | DLL excess+mean | 10.05 | +0.0% | 17.32 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| clean_open_sky | Oracle variance | 10.05 | +0.0% | 17.35 | 100.0 | 0.31 |
|
||
| weak_signal | Mevcut C/N0 | 32.73 | +0.0% | 56.44 | 100.0 | 56.31 |
|
||
| weak_signal | Naif DLL ekle | 32.31 | +1.3% | 55.46 | 100.0 | 56.18 |
|
||
| weak_signal | DLL excess | 32.65 | +0.3% | 56.12 | 100.0 | 56.22 |
|
||
| weak_signal | DLL excess+mean | 32.65 | +0.3% | 56.12 | 100.0 | 56.22 |
|
||
| weak_signal | Oracle variance | 32.73 | +0.0% | 56.44 | 100.0 | 56.31 |
|
||
| one_channel_hidden_jitter | Mevcut C/N0 | 12.27 | +0.0% | 19.94 | 100.0 | 1.07 |
|
||
| one_channel_hidden_jitter | Naif DLL ekle | 10.49 | +14.5% | 17.75 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| one_channel_hidden_jitter | DLL excess | 10.47 | +14.7% | 17.68 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| one_channel_hidden_jitter | DLL excess+mean | 10.47 | +14.7% | 17.68 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| one_channel_hidden_jitter | Oracle variance | 10.46 | +14.7% | 17.74 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| common_hidden_jitter | Mevcut C/N0 | 33.79 | +0.0% | 59.76 | 94.8 | 52.40 |
|
||
| common_hidden_jitter | Naif DLL ekle | 27.61 | +18.3% | 47.56 | 100.0 | 43.93 |
|
||
| common_hidden_jitter | DLL excess | 27.69 | +18.1% | 47.83 | 100.0 | 43.89 |
|
||
| common_hidden_jitter | DLL excess+mean | 27.69 | +18.1% | 47.83 | 100.0 | 43.89 |
|
||
| common_hidden_jitter | Oracle variance | 27.74 | +17.9% | 47.83 | 100.0 | 43.87 |
|
||
| noise_burst_recovery | Mevcut C/N0 | 12.96 | +0.0% | 22.13 | 98.9 | 2.58 |
|
||
| noise_burst_recovery | Naif DLL ekle | 10.52 | +18.8% | 18.03 | 100.0 | 0.53 |
|
||
| noise_burst_recovery | DLL excess | 10.49 | +19.0% | 18.00 | 100.0 | 0.49 |
|
||
| noise_burst_recovery | DLL excess+mean | 10.49 | +19.0% | 18.00 | 100.0 | 0.49 |
|
||
| noise_burst_recovery | Oracle variance | 10.47 | +19.2% | 17.90 | 100.0 | 0.49 |
|
||
| dll_transient_stress | Mevcut C/N0 | 10.15 | +0.0% | 17.43 | 100.0 | 0.36 |
|
||
| dll_transient_stress | Naif DLL ekle | 10.12 | +0.3% | 17.33 | 100.0 | 0.38 |
|
||
| dll_transient_stress | DLL excess | 10.14 | +0.0% | 17.38 | 100.0 | 0.38 |
|
||
| dll_transient_stress | DLL excess+mean | 10.12 | +0.2% | 17.37 | 100.0 | 0.33 |
|
||
| dll_transient_stress | Oracle variance | 10.15 | +0.0% | 17.43 | 100.0 | 0.36 |
|
||
| stable_multipath_bias | Mevcut C/N0 | 12.55 | +0.0% | 21.00 | 100.0 | 1.67 |
|
||
| stable_multipath_bias | Naif DLL ekle | 12.39 | +1.3% | 20.87 | 100.0 | 1.47 |
|
||
| stable_multipath_bias | DLL excess | 12.54 | +0.1% | 21.02 | 100.0 | 1.64 |
|
||
| stable_multipath_bias | DLL excess+mean | 12.54 | +0.1% | 21.02 | 100.0 | 1.64 |
|
||
| stable_multipath_bias | Oracle variance | 12.55 | +0.0% | 21.00 | 100.0 | 1.67 |
|
||
| mixed_multipath | Mevcut C/N0 | 14.43 | +0.0% | 25.38 | 100.0 | 5.64 |
|
||
| mixed_multipath | Naif DLL ekle | 11.26 | +22.0% | 19.60 | 100.0 | 0.73 |
|
||
| mixed_multipath | DLL excess | 11.07 | +23.3% | 19.23 | 100.0 | 0.73 |
|
||
| mixed_multipath | DLL excess+mean | 11.07 | +23.3% | 19.23 | 100.0 | 0.73 |
|
||
| mixed_multipath | Oracle variance | 11.06 | +23.4% | 19.20 | 100.0 | 0.73 |
|
||
| poor_geometry_hidden_jitter | Mevcut C/N0 | 293.82 | +0.0% | 574.96 | 100.0 | 94.31 |
|
||
| poor_geometry_hidden_jitter | Naif DLL ekle | 206.13 | +29.8% | 405.15 | 100.0 | 92.42 |
|
||
| poor_geometry_hidden_jitter | DLL excess | 196.87 | +33.0% | 390.64 | 100.0 | 91.40 |
|
||
| poor_geometry_hidden_jitter | DLL excess+mean | 196.87 | +33.0% | 390.64 | 100.0 | 91.40 |
|
||
| poor_geometry_hidden_jitter | Oracle variance | 196.20 | +33.2% | 386.58 | 100.0 | 91.27 |
|
||
| cn0_step_recovery | Mevcut C/N0 | 22.59 | +0.0% | 47.95 | 100.0 | 21.62 |
|
||
| cn0_step_recovery | Naif DLL ekle | 22.27 | +1.4% | 47.59 | 100.0 | 21.42 |
|
||
| cn0_step_recovery | DLL excess | 22.59 | -0.0% | 47.91 | 100.0 | 21.49 |
|
||
| cn0_step_recovery | DLL excess+mean | 22.59 | -0.0% | 47.91 | 100.0 | 21.49 |
|
||
| cn0_step_recovery | Oracle variance | 22.59 | +0.0% | 47.95 | 100.0 | 21.62 |
|
||
|
||
## Modelden çıkan karar özeti
|
||
|
||
- C/N0 ile uyumlu nominal DLL jitter'da `dll_excess`, mevcut çözümü değiştirmemelidir.
|
||
- Bütün measurement sigmaları aynı sabitle çarpılırsa WLS konum noktası değişmez; yalnız covariance/integrity değişir. Fakat ortak DLL jitter çarpanı, C/N0/elevation bileşimi kanaldan kanala farklı olduğu için toplam sigmaları eşit oranda büyütmez.
|
||
- Kanal-bağımlı ve C/N0'da görünmeyen excess jitter varsa dinamik sigma o kanalı down-weight ederek konumu iyileştirebilir.
|
||
- Stable multipath bias düşük DLL variance bırakabildiği için variance-only yöntem çözüm değildir.
|
||
- 50 Hz'de DLL ratio alpha=0.10 yaklaşık 0.19 s zaman sabiti ve 0.57 s yüzde-95 geçiş verir.
|
||
- Aşağıdaki yüzdeler seçilen sentetik hata büyüklüklerine koşulludur; kart için kazanç tahmini değildir.
|
||
|
||
## Bozulma penceresi odaklı 3D RMS
|
||
|
||
| Senaryo/pencere | Mevcut (m) | DLL excess (m) | DLL excess+mean (m) | Oracle variance (m) |
|
||
|---|---:|---:|---:|---:|
|
||
| noise_burst_recovery [22,45) s | 17.83 | 11.36 | 11.36 | 11.30 |
|
||
| dll_transient_stress [25,34) s | 10.83 | 10.82 | 10.65 | 10.83 |
|
||
| cn0_step_recovery [5,30) s | 36.48 | 36.48 | 36.48 | 36.48 |
|
||
|
||
## Code smoothing ve carrier CFO
|
||
|
||
| Carrier-rate koşulu | Ham RMSE (m) | Kör IIR RMSE (m) | Raw Doppler RMSE (m) | FW-IIR Doppler RMSE (m) | Kör IIR peak (m) | Raw Doppler peak (m) | FW-IIR Doppler peak (m) |
|
||
|---|---:|---:|---:|---:|---:|---:|---:|
|
||
| cfo_compensated | 3.99 | 248.61 | 0.94 | 16.42 | 414.08 | 2.05 | 84.13 |
|
||
| cfo_residual_0p5_mps | 3.99 | 248.61 | 1.30 | 16.41 | 414.08 | 2.57 | 83.23 |
|
||
| cfo_residual_3_mps | 3.99 | 248.61 | 5.48 | 17.06 | 414.08 | 7.07 | 78.73 |
|
||
|
||
## Yorum sınırları
|
||
|
||
- `current_cn0`, firmware'deki URA/elevation/C/N0 sigma modelidir.
|
||
- `naive_add_dll`, aynı thermal jitter'ı iki kere saymanın negatif kontrolüdür.
|
||
- `dll_excess`, yalnız ölçülen DLL variance'ın C/N0 beklentisini aşan kısmını code variance'a ekler.
|
||
- `dll_excess_guard`, variance'a ek olarak sürekli discriminator mean stress'ini kullanır.
|
||
- `oracle_variance`, sentetik gerçek jitter çarpanını bilir; yalnız variance kaynakları için erişilebilir üst sınırdır, bias'ı bilmez.
|
||
- Stable multipath DLL'nin yeni denge noktasında düşük residual variance bırakabilir. Bu nedenle variance-only yönteminin onu çözmesi beklenmez.
|
||
- Discriminator gürültü ölçeği kart correlator kayıtları gelene kadar kalibrasyon varsayımıdır; oran tabanlı yöntem mutlak ölçeğe göre daha az hassastır.
|
||
- Sonuçlar bitstream veya firmware değişikliği değildir; karar öncesi executable tasarım keşfidir.
|