gps/soc/software/gps_measurement_python/output/ANALYSIS.md

GPS code measurement model sonuçları

Monte Carlo seed sayısı: 12. İlk 5 saniye metriklere alınmadı.

Yöntem karşılaştırması

Senaryo	Yöntem	3D RMS (m)	Mevcuda göre	P95 (m)	Valid (%)	>25 m false-valid (%)
clean_open_sky	Mevcut C/N0	10.05	+0.0%	17.35	100.0	0.31
clean_open_sky	Naif DLL ekle	10.02	+0.3%	17.25	100.0	0.31
clean_open_sky	DLL excess	10.05	+0.0%	17.32	100.0	0.33
clean_open_sky	DLL excess+mean	10.05	+0.0%	17.32	100.0	0.33
clean_open_sky	Oracle variance	10.05	+0.0%	17.35	100.0	0.31
weak_signal	Mevcut C/N0	32.73	+0.0%	56.44	100.0	56.31
weak_signal	Naif DLL ekle	32.31	+1.3%	55.46	100.0	56.18
weak_signal	DLL excess	32.65	+0.3%	56.12	100.0	56.22
weak_signal	DLL excess+mean	32.65	+0.3%	56.12	100.0	56.22
weak_signal	Oracle variance	32.73	+0.0%	56.44	100.0	56.31
one_channel_hidden_jitter	Mevcut C/N0	12.27	+0.0%	19.94	100.0	1.07
one_channel_hidden_jitter	Naif DLL ekle	10.49	+14.5%	17.75	100.0	0.33
one_channel_hidden_jitter	DLL excess	10.47	+14.7%	17.68	100.0	0.33
one_channel_hidden_jitter	DLL excess+mean	10.47	+14.7%	17.68	100.0	0.33
one_channel_hidden_jitter	Oracle variance	10.46	+14.7%	17.74	100.0	0.33
common_hidden_jitter	Mevcut C/N0	33.79	+0.0%	59.76	94.8	52.40
common_hidden_jitter	Naif DLL ekle	27.61	+18.3%	47.56	100.0	43.93
common_hidden_jitter	DLL excess	27.69	+18.1%	47.83	100.0	43.89
common_hidden_jitter	DLL excess+mean	27.69	+18.1%	47.83	100.0	43.89
common_hidden_jitter	Oracle variance	27.74	+17.9%	47.83	100.0	43.87
noise_burst_recovery	Mevcut C/N0	12.96	+0.0%	22.13	98.9	2.58
noise_burst_recovery	Naif DLL ekle	10.52	+18.8%	18.03	100.0	0.53
noise_burst_recovery	DLL excess	10.49	+19.0%	18.00	100.0	0.49
noise_burst_recovery	DLL excess+mean	10.49	+19.0%	18.00	100.0	0.49
noise_burst_recovery	Oracle variance	10.47	+19.2%	17.90	100.0	0.49
dll_transient_stress	Mevcut C/N0	10.15	+0.0%	17.43	100.0	0.36
dll_transient_stress	Naif DLL ekle	10.12	+0.3%	17.33	100.0	0.38
dll_transient_stress	DLL excess	10.14	+0.0%	17.38	100.0	0.38
dll_transient_stress	DLL excess+mean	10.12	+0.2%	17.37	100.0	0.33
dll_transient_stress	Oracle variance	10.15	+0.0%	17.43	100.0	0.36
stable_multipath_bias	Mevcut C/N0	12.55	+0.0%	21.00	100.0	1.67
stable_multipath_bias	Naif DLL ekle	12.39	+1.3%	20.87	100.0	1.47
stable_multipath_bias	DLL excess	12.54	+0.1%	21.02	100.0	1.64
stable_multipath_bias	DLL excess+mean	12.54	+0.1%	21.02	100.0	1.64
stable_multipath_bias	Oracle variance	12.55	+0.0%	21.00	100.0	1.67
mixed_multipath	Mevcut C/N0	14.43	+0.0%	25.38	100.0	5.64
mixed_multipath	Naif DLL ekle	11.26	+22.0%	19.60	100.0	0.73
mixed_multipath	DLL excess	11.07	+23.3%	19.23	100.0	0.73
mixed_multipath	DLL excess+mean	11.07	+23.3%	19.23	100.0	0.73
mixed_multipath	Oracle variance	11.06	+23.4%	19.20	100.0	0.73
poor_geometry_hidden_jitter	Mevcut C/N0	293.82	+0.0%	574.96	100.0	94.31
poor_geometry_hidden_jitter	Naif DLL ekle	206.13	+29.8%	405.15	100.0	92.42
poor_geometry_hidden_jitter	DLL excess	196.87	+33.0%	390.64	100.0	91.40
poor_geometry_hidden_jitter	DLL excess+mean	196.87	+33.0%	390.64	100.0	91.40
poor_geometry_hidden_jitter	Oracle variance	196.20	+33.2%	386.58	100.0	91.27
cn0_step_recovery	Mevcut C/N0	22.59	+0.0%	47.95	100.0	21.62
cn0_step_recovery	Naif DLL ekle	22.27	+1.4%	47.59	100.0	21.42
cn0_step_recovery	DLL excess	22.59	-0.0%	47.91	100.0	21.49
cn0_step_recovery	DLL excess+mean	22.59	-0.0%	47.91	100.0	21.49
cn0_step_recovery	Oracle variance	22.59	+0.0%	47.95	100.0	21.62

Modelden çıkan karar özeti

• C/N0 ile uyumlu nominal DLL jitter'da dll_excess, mevcut çözümü değiştirmemelidir.
• Bütün measurement sigmaları aynı sabitle çarpılırsa WLS konum noktası değişmez; yalnız covariance/integrity değişir. Fakat ortak DLL jitter çarpanı, C/N0/elevation bileşimi kanaldan kanala farklı olduğu için toplam sigmaları eşit oranda büyütmez.
• Kanal-bağımlı ve C/N0'da görünmeyen excess jitter varsa dinamik sigma o kanalı down-weight ederek konumu iyileştirebilir.
• Stable multipath bias düşük DLL variance bırakabildiği için variance-only yöntem çözüm değildir.
• 50 Hz'de DLL ratio alpha=0.10 yaklaşık 0.19 s zaman sabiti ve 0.57 s yüzde-95 geçiş verir.
• Aşağıdaki yüzdeler seçilen sentetik hata büyüklüklerine koşulludur; kart için kazanç tahmini değildir.

Bozulma penceresi odaklı 3D RMS

Senaryo/pencere	Mevcut (m)	DLL excess (m)	DLL excess+mean (m)	Oracle variance (m)
noise_burst_recovery [22,45) s	17.83	11.36	11.36	11.30
dll_transient_stress [25,34) s	10.83	10.82	10.65	10.83
cn0_step_recovery [5,30) s	36.48	36.48	36.48	36.48

Code smoothing ve carrier CFO

Carrier-rate koşulu	Ham RMSE (m)	Kör IIR RMSE (m)	Raw Doppler RMSE (m)	FW-IIR Doppler RMSE (m)	Kör IIR peak (m)	Raw Doppler peak (m)	FW-IIR Doppler peak (m)
cfo_compensated	3.99	248.61	0.94	16.42	414.08	2.05	84.13
cfo_residual_0p5_mps	3.99	248.61	1.30	16.41	414.08	2.57	83.23
cfo_residual_3_mps	3.99	248.61	5.48	17.06	414.08	7.07	78.73

Yorum sınırları

• current_cn0, firmware'deki URA/elevation/C/N0 sigma modelidir.
• naive_add_dll, aynı thermal jitter'ı iki kere saymanın negatif kontrolüdür.
• dll_excess, yalnız ölçülen DLL variance'ın C/N0 beklentisini aşan kısmını code variance'a ekler.
• dll_excess_guard, variance'a ek olarak sürekli discriminator mean stress'ini kullanır.
• oracle_variance, sentetik gerçek jitter çarpanını bilir; yalnız variance kaynakları için erişilebilir üst sınırdır, bias'ı bilmez.
• Stable multipath DLL'nin yeni denge noktasında düşük residual variance bırakabilir. Bu nedenle variance-only yönteminin onu çözmesi beklenmez.
• Discriminator gürültü ölçeği kart correlator kayıtları gelene kadar kalibrasyon varsayımıdır; oran tabanlı yöntem mutlak ölçeğe göre daha az hassastır.
• Sonuçlar bitstream veya firmware değişikliği değildir; karar öncesi executable tasarım keşfidir.